Obrigado pelo retorno @Mmonteiro
A mensagem de erro informada basicamente significa que algumas mensagens enviadas pelo Access Point não são interpretadas pela WLC e isto está impedindo o seu registro (https://www.cisco.com/c/en/us/td/docs/wireless/controller/7-3/message/guide/sysmsg/ccx_cdp_cids_msgs5.html).
Entendendo a partir da documentação que pode ocorrer por qualquer motivo o ponto que gostaria de direcionar é para a versão de software da sua WLC. Ela está em uma versão mais antiga e também diferente da recomendada pelo fabricante (3.6.10E MD).
Download: https://software.cisco.com/download/home/284397235/type/282046477/release/3.6.10E
A versão recomendada foi lançada em Maio de 2019 enquanto que a sua atual versão vem de Fevereiro de 2017 e muitos bugs foram corrigidos neste meio tempo. Não encontrei um bug que apontasse especificamente o seu problema, mas é certamente uma recomendação o upgrade de software para tentar solucionar o problema e será um requisito do TAC caso precise acioná-lo para investigar seu caso.
Com base nisto, recomendo o upgrade da WLC para avaliar se o problema é resolvido e a acionar o TAC caso persista após a atualização de versão.
