APICのバージョンに対応する推奨のCIMCバージョンは、下記のAPIC Software Upgrade/Downgrade Support Matrixをご確認頂けます。
https://www.cisco.com/c/dam/en/us/td/docs/Website/datacenter/apicmatrix/index.html
例えば、今回の場合は
"I am upgrading ..."を選択From release: 5.2(3)をプルダウンリストから選択To release: ...