Mateus,   Não, basta fazer o upload do modelo na câmera e já terá o output dos objetos por MQTT. Nesse repositório você pode encontrar um exemplo do mesmo Custom CV e um código em Python se conectando com a câmera e desenhando os retangulos com as ca...

Este em específico é para detecção de objetos, mas existem mais modelos já treinados que você pode baixar no site abaixo.   https://www.tensorflow.org/lite/examples/object_detection/overview