Que tal amigo, yo tambien tengo una VPN con algunos RV042, solo que los tengo con otro proveedor de internet y otros router de otras marcas pero basicamente es lo mismo.
Primero debes poner tus P660HW-D1 en modo puente (bridge) ya que los tienes asi ahora en el RV042
en setup > network > wan connection type
Wan 1 lo pones en PPPoE abajo pones el usario y contraseña que debe darte tu proveedor de internet, en MTU lo dejas en automatico, guardas y esperas unos minutos... ya con eso tendras internet desde tu RV042.
Una ves que logres tener conexion a internet ya podras configurar los tuneles entre routers.
espero te sea de utilidad mi informacion.
saludos