PRFはPseudo Random Functionのことで、共通鍵生成のための材料 (Key material)を作るときのHASHアルゴリズムを指定するものです。
以下のIKEv2のRFCに説明があります。
https://tools.ietf.org/html/rfc7296#section-2.13
PRFはIKE/IPsec SAを作るとき(接続開始時とSAライフタイムが切れる場合のRekey処理時)に利用され、このネゴシエーションの結果として共通鍵が作られます。
実際のユーザデータの通信は作成されたIPsec SA上で行われ、その暗号化・復号化の処理ではネゴシエーションの結果生成された共通鍵が使われます。このため、IPsec SA上で行われるユーザデータの通信ではPRFは利用されませんので、ネゴシエーション時以外にはパフォーマンスに影響はありません。
共通鍵の鍵長が長い場合に、ブロックサイズの大きいHASHアルゴリズムを使うと良いようですが、ASAでサポートしている暗号アルゴリズムのAESにおける最大鍵長は256bitですので、ブロックサイズが512bitのSHA1で十分だと思われます。