こんにちは。
error の内容が invalid PEM boundary となっていますので、
もしかすると、対向機器から持ってきた鍵が PEM 形式になっていないのかも
しれません。
PEM 形式は Base64 エンコードなので、テキストとして読めますが、
下のような文字列が入っているので鍵が PEM 形式となっているのか
確認が出来ると思います。
文字列例)
-----BEGIN PUBLIC KEY-----
-----END PUBLIC KEY-----
-----BEGIN RSA PRIVATE KEY-----
-----END RSA PRIVATE KEY-----
これに準拠していないとルータ側で読み込めませんので、
まずはこの辺りから確認してみてはいかがでしょうか。
※ 確認済みであれば申し訳ありません。
もし PEM 形式となっていないようであれば、対向機器から
PEM 形式での取り出し方を確認するという感じで進める事が
出来ると思います。